Pigespejderbevægelsen startede næsten samtidig med drengene.
Ved et stort spejderstævne 1910 med 11.000 spejdere i Crystal Palace stødte Baden Powell på en lille flok piger, der havde taget Scouting for Boys til sig.
Det var nyt for Robert Baden Powell, der ikke havde tænkt den tanke, at spejderarbejdet kunne være interessant for piger.
Efter at have diskuteret det med sin ældre søster Agnes Baden Powell, bad han hende i 1910 gå ind i spejderbevægelsen for at tage sig af pigerne og det førte til oprettelsen af pigespejderne.
Agnes Baden Powell var på dette tidspunkt fyldt 50 år.
Hun var, som sin bror begavet med evner i mange retninger.
Agnes var musikalsk og spillede orgel, piano og violin, desuden var hun meget dygtig til håndarbejde især til metalarbejde, knipling og hækling. Hun var interesseret i naturhistorie og astronomi, holdt af friluftsliv og var kendt som en glimrende kok.
I 1910 lejede Miss Agnes sammen med to veninder et lokale i den samme bygning, som "the Boy Scouts" havde deres kontor, her etablerede de et kontor for "guides".
På det tidspunkt var der allerede indmeldt 6000 piger og Lord BP ønskede at holde drenge og piger skarpt adskildt, så han gav 100 pund til etablering af eget kontor for pigespejderne.
I begyndelsen af 1900 tallet var det væsentligt for piger at udvikle sig til fine damer og ikke til rene vildkatte. Det bekymrede mange forældre, at deres piger ville udvikle sig til alt andet end fine damer, hvis de fik lov at deltage i spejderbevægelsen.
De følgende år tilpassede Miss Agnes håndbogen "Scouting for Boys" til "Handbook of the Girl Guides" og "How Girls can Help to Build up the Empire".
Det første store arbejde for pigerne blev gjort af Agnes Baden Powell.